Ja, Industrielle Handhabungsroboter kann tatsächlich diskrete Bewegungsbefehle in gleichmäßige und kontinuierliche Bewegungsbahnen umwandeln. Dies wird durch komplexe Steuerungssysteme und Algorithmen innerhalb des Roboters erreicht.
In der industriellen Automatisierung erhalten Handhabungsroboter typischerweise eine Reihe diskreter Bewegungsbefehle, die Schlüsselpositionen wie Startpunkt, Mittelpunkt und Endpunkt festlegen können. Um die Handhabungsaufgabe abzuschließen, muss der Roboter jedoch eine gleichmäßige und kontinuierliche Bewegungsbahn zwischen diesen diskreten Punkten erzeugen und ausführen.
Um diese Transformation zu erreichen, werden Roboter verschiedene Technologien und Algorithmen nutzen, darunter unter anderem:
Trajektorienplanung: Basierend auf den empfangenen diskreten Anweisungen führt der Roboter eine Trajektorienplanung durch, um den Vintage-Pfad von einem Punkt zum anderen zu bestimmen. Dieser Weg berücksichtigt die dynamischen Eigenschaften des Roboters, die Einschränkungen der Arbeitsumgebung (z. B. Hindernisse, Platzbeschränkungen usw.) und die spezifischen Anforderungen der Handhabungsaufgabe.
Interpolationsalgorithmus: Nach der Bestimmung der ungefähren Flugbahn verwendet der Roboter einen Interpolationsalgorithmus, um die Lücken zwischen diskreten Punkten zu füllen und glatte Kurven zu erzeugen. Diese Interpolationsalgorithmen können linear, polynomial, Spline oder andere komplexere Formen sein, um die Glätte und Kontinuität der Trajektorie sicherzustellen.
Dynamik und kinematische Steuerung: Wenn sich der Roboter entlang einer geplanten Flugbahn bewegt, passt sein Steuerungssystem die Bewegungsparameter des Roboters (wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Gelenkwinkel usw.) in Echtzeit an, um sicherzustellen, dass sich der Roboter genau entlang der vorgegebenen Bahn bewegen kann Flugbahn. Dazu gehört die präzise Modellierung und Steuerung der Roboterdynamik und kinematischen Eigenschaften.
Feedback und Korrektur: Der Roboter überwacht außerdem seinen Bewegungsstatus und Änderungen in der externen Umgebung in Echtzeit durch eingebaute Sensoren wie Encoder, Kraftsensoren, Vision-Sensoren usw. Basierend auf diesen Feedback-Informationen wird das Steuerungssystem die erforderlichen Maßnahmen ergreifen Korrekturen und Anpassungen, um sicherzustellen, dass der Roboter die Handhabungsaufgabe stabil und präzise erledigen kann.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass industrielle Handhabungsroboter durch den umfassenden Einsatz von Trajektorienplanung, Interpolationsalgorithmen, dynamischer und kinematischer Steuerung sowie Feedback- und Korrekturtechniken diskrete Bewegungsbefehle in gleichmäßige und kontinuierliche Bewegungstrajektorien umwandeln können. Diese Fähigkeit ermöglicht es Robotern, Handhabungsaufgaben in komplexen Arbeitsumgebungen effizient und präzise auszuführen.