Industrielle Handhabungsroboter Normalerweise verfügen sie über eine Kollisionserkennungsfunktion, die eine wichtige Rolle bei der Gewährleistung der Sicherheit des Roboterbetriebs und der Reduzierung potenzieller Schäden spielt.
Die Hauptfunktion der Kollisionserkennung besteht darin, die Auswirkungen der Kollisionskraft auf den Roboterkörper zu reduzieren, Schäden am Roboterkörper oder an Peripheriegeräten zu vermeiden und die Sicherheit anderer Objekte und Personen in der Arbeitsumgebung zu schützen. Wenn der Roboter eine Kollision erkennt, stoppt er sofort seine Bewegung und ergreift möglicherweise eine Reihe von Maßnahmen, um Restspannungen abzubauen, z. B. eine kleine Strecke in die entgegengesetzte Richtung entlang des vorherigen Laufpfads. Darüber hinaus kann die Kollisionserkennungsfunktion Robotern auch dabei helfen, festzustellen, ob die geplante Bewegungsbahn beeinträchtigt ist, die Rationalität der Grenzposition der Bahnplanung zu überprüfen und festzustellen, ob der Roboter mit grundlegenden Unterstützungseinrichtungen oder anderen Robotern in der simulierten Arbeitsumgebung kollidiert ist .
Es gibt verschiedene Methoden zur Kollisionserkennung, darunter unter anderem die folgenden:
Erkennen von Kollisionen oder Kollisionskräften durch Hinzufügen externer Sensoren wie Handgelenkskraftsensoren, Hautsensoren usw. Diese Sensoren können die Kollisionskraft am Ende des Handgriffs genau erfassen, decken jedoch möglicherweise nicht die gesamte Oberfläche des Roboters ab oder decken dies möglicherweise ab Probleme wie komplexe Verkabelung und schlechte Entstörungsfähigkeit.
Nutzen Sie zur Erkennung den eingebauten Kraft-/Drehmomentsensor des Roboters. Mit dieser Methode können äußere Kräfte genau erfasst werden, Kraft-/Drehmomentsensoren sind jedoch teuer und kostenintensiv.
Erstellen Sie ein genaues dynamisches Modell des Roboters und verfolgen Sie die tatsächliche Drehmomentrückmeldung vom Robotermotor in Echtzeit. Wenn ein Roboter kollidiert, ändert sich das tatsächliche Drehmoment erheblich, was zu einer erheblichen Abweichung vom vom Modell vorhergesagten Drehmoment führt, das als Signal für die Kollisionserkennung dient. Diese Methode erfordert keine zusätzlichen Sensoren und der Erfassungsbereich kann die gesamte Oberfläche des Roboters abdecken.
Es ist zu beachten, dass die Implementierung und Wirksamkeit der Kollisionserkennungsfunktion je nach Robotermodell, Hersteller und spezifischen Anwendungsszenarien variieren kann. Darüber hinaus entstehen mit der kontinuierlichen Weiterentwicklung der Technologie ständig neue Methoden und Strategien zur Kollisionserkennung, um die Sicherheit und Betriebseffizienz industrieller Handhabungsroboter zu verbessern.